在北京市豐臺區的220千伏玉泉營電力隧道示范段內，一臺搭載感知設備機械臂的四足巡檢機器人正沿著規劃好的巡檢路徑，對電力隧道環境及設備開展自主巡檢。此次巡檢在實際應用中檢驗了機器人功能，為進一步提升電力隧道巡檢質效打下基礎。
隨著電力技術發展，電網運檢逐步智能化。然而，由于電力隧道環境復雜、作業面狹窄，且多數區段缺乏良好的通信、照明條件，智能感知設備難以在電力隧道內有效巡檢。
國網北京市電力公司以數字化轉型為契機，組織該公司電纜分公司相繼攻關隧道數字化模型、機器人自主導航和自組網感知通信三大核心技術，于今年3月在220千伏玉泉營電力隧道示范段初步建成數字化隧道無人巡檢示范區，機器人可在示范區內自主巡檢。該示范區長約1千米，內部配有在線局部放電監測、高精度測溫、接地環監測等感知裝備以及滅火彈、防火隔板等消防設施。國網北京電纜公司還創新研發了電力隧道機械臂應用系統，可遠程控制光學傳感器、紅外成像儀等機載傳感器的測量距離和測量角度，使巡檢機器人能更好地適應隧道內的復雜環境。
一、簡介（LYWHX-9800 日本QZSS衛星同步語音無線高壓核相儀多規格產品滿足您的不同需求）
LYWHX-9800無線高壓衛星授時遠程核相儀又名無線高壓衛星授時遠程核相器，由X接收器、Y接收器、X探測器、Y探測器、伸縮絕緣桿等組成，同時具有普d通核相儀的功能。衛星授時核相能實現超遠距離核相、地下室核相、礦井下核相，授時精度小于30nS。接收器采用3.5寸真彩液晶屏，內置六合一多模衛星授時模塊，支持多種衛星導航系統，包括中國的 BDS（北斗衛星導航系統），美國的GPS，俄羅斯的GLONASS，歐盟的GALILEO，日本的QZSS以及衛星增強系統SBAS（WAAS，EGNOS，GAGAN，MSAS），包含32個跟蹤通道，可以同時接收六種衛星授時系統的GNSS信號，并且實現聯合授時，確保核相。接收器同屏顯示實時相位、頻率，具有“X信號正常、Y信號正常、同相、異相"等語音提示，清晰直觀。空曠地面普通核相距離可達1600m，衛星授時核相距離大于500km，能對10V～550kV的電壓線路全智能核相，也可用于高壓線路和*密封的環網柜低壓感應點核相，其中35kV及以下的裸導線探測器可以直接接觸核相，35kV以上的裸導線采用非接觸式核相，非接觸核相是將探測器逐漸靠近被測導線，當感應到電場信號時就可以完成核相，這樣無需直接接觸高壓導線，更加安全！本核相儀還同時具有高壓驗電器、高壓相位表、高壓相序表的功能，可以用于驗電、相序測試，變壓器組別判斷等。
二、技術規格（LYWHX-9800 日本QZSS衛星同步語音無線高壓核相儀多規格產品滿足您的不同需求）
功 能 | 無線高壓衛星授時語音核相，頻率、相位、相序、驗電測試 |
電 源 | DC 3.7V可充鋰電池，USB充電接口，連續工作約10小時 |
核相模式 | 衛星秒脈沖模式、衛星授時模式、普通模式 |
傳輸方式 | 315MHz、433MHz無線傳輸 |
核相距離 | 普通核相模式距離1600m |
衛星授時模式距離不受限制，達500km以上 | |
顯示模式 | 3.5寸真彩液晶屏顯示 |
量 程 | 核相電壓等級：AC 10V～550kV |
相位：0°～360° | |
頻率：45Hz～75Hz | |
分 辨 力 | 1°；0.1Hz |
精 度 (23℃±5℃，80%RH以下) | 衛星授時核相：≤±5° |
普通核相：≤±10° | |
頻率：≤±2Hz | |
相別定性 | XY兩接收器顯示的實時相角差在0°～30°為同相； XY兩接收器實時相角差在90°～120°或210°～270°為異相 |
語音功能 | 同相、異相、X信號正常、Y信號正常等語音功能 |
絕緣桿尺寸 | 拉伸后長約5m；收縮后長約1m(5節) |
持續核相時間 | 衛星授時成功后，若無衛星信號可持續核相30分鐘，滿足地下室、礦井下核相 |
核相方式 | 接觸核相：35kV及以下裸導線，或110kV以下有安全絕緣外皮的導線直接接觸核相。(帶絕緣桿操作) |
非觸核相：35kV以上裸導線，或110kV以上線路采用非接觸核相。(帶絕緣桿操作) | |
驗電指示 | 探測器“嘟--嘟--嘟"蜂鳴聲 |
換 檔 | 自動換檔 |
采樣速率 | 2次/秒 |
搜星時間 | 第1次開機搜星時間約3分鐘，開機后第2次搜星時間約30秒，后續熱啟動約1秒，搜索衛星時主機正面水平朝天 |
授時精度 | 小于30nS |
儀表尺寸 | 探測器：長寬厚145mm×60mm×48mm |
接收器：長寬厚250mm×100mm×40mm | |
背光控制 | 按上下箭頭鍵調整背光亮度 |
感應強度控制 | 根據感應的電場強不同，探測器能自動控制放大倍數，便于排線密集場所核相 |
數據保持 | 測試模式下按HOLD鍵保持數據，再按HOLD鍵取消保持 |
退出功能 | 按ESC鍵退出當前功能界面，返回上級目錄 |
數據查閱 | 按ENTER進入數據查閱模式后，按箭頭鍵翻閱所存數據 |
搜星指示 | 搜索衛星時動態顯示“----"符號 |
自動關機 | 開機約15分鐘后，儀表自動關機，以降低電池消耗 |
電池電壓 | 當電池電壓低于3.2V時 |
探測器：電源指示燈慢閃，提醒充電 | |
接收端：電池電壓低符號顯示，提醒充電 | |
額定電流 | 探測器：35mA max；接收器：300mA max |
儀表質量 | 探測器：205g(含電池) |
接收器：395g(含電池) | |
絕緣桿：1.45kg | |
總質量：9.8kg(含儀表箱) | |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%Rh以下 |
存放溫濕度 | -10℃～60℃；70%Rh以下 |
干 擾 | 無特強電磁場；無433MHz、315MHz同頻干擾 |
絕緣強度 | 絕緣桿：AC 110kV/rms(5節絕緣桿全部拉伸后，兩端之間) |
探測器：2000V/rms(絕緣桿連接頭與鉤式檢測儀頂端之間) | |
接收器：2000V/rms(外殼前后兩端之前) | |
結 構 | 防滴漏Ⅱ型、IP63 |
適合安規 | GB13398－92、GB311.1－311.6－8、3DL408－91標準和國家新頒布電力行業標準《帶電作業用1kV～35kV便攜式核相器通用技術條件DL/T971-2005》要求 |
符合IEC61481－A2:2004；IEC 61243－1 ed.2:2003標準 |
三、結構（LYWHX-9800 日本QZSS衛星同步語音無線高壓核相儀多規格產品滿足您的不同需求）
四、操作（LYWHX-9800 日本QZSS衛星同步語音無線高壓核相儀多規格產品滿足您的不同需求）
基本操作
衛星授時核相時，X接收器對應接收X探測器的信號；Y接收器對應接收Y探測器的信號。普通模式核相時，任一接收器都可以接收XY探測器的信號。
接收器和探測器都是按POWER鍵開關機。探測器開機后LED指示燈亮，進入測試模式。若開機后LED慢閃，探測器電池電量不足，需要充電，充電時LED快閃。開機15分鐘后LED持續慢閃，提示探測器將自動關機，此時按POWER鍵探測器能繼續工作。接收器開機后，LCD顯示，按上下箭頭鍵可以調節LCD背光亮度。接收器開機15分鐘后LCD閃爍，提示接收器將自動關機，此時按POWER鍵接收器能繼續工作。
開機后按上下箭頭鍵移動光標選擇核相模式：衛星模式、衛星授時模式、普通模式，再按ENTER鍵確認進入。
在普通核相模式下，按HOLD鍵鎖定并存儲數據，鎖定數據時HOLD符號指示，并自動編號存儲數據，可存儲9999組數據。衛星模式、衛星授時模式下無HOLD及存儲功能。
在普通核相模式下，按ENTER鍵進入存儲數據查閱模式，RD符號顯示，再按ENTER鍵按步進值翻閱。按左右箭頭鍵選擇步進值+1、-1、+10、-10、+100，-100或刪除，按ENTER鍵確認查閱所存數據。
在數據查閱模式下，按左右箭頭鍵移動光標到刪除位，按ENTER鍵進入選擇“是"“否"刪除，按ENTER鍵確認并返回，數據刪除后將不能恢復，請謹慎操作。
按ESC鍵退出當前目錄返回測量界面。
核相距離模式設置，長按探測器POWER鍵3秒進入核相距離模式設置，短按探測器POWER鍵可切換長距離模式和短距離模式，長距離模式LED持續快閃，短距離模式LED持續慢閃，長按探測器POWER鍵3秒退出設置模式，退出保持前次設定的模式，重新開機默認短距離模式。
為提升機器人智能巡檢效率，國網北京電纜公司搭建精確測繪系統，建立了精度可達到厘米級的一體化隧道數字模型。該模型能夠應用載波相位差分技術（RTK）對隧道進行精準測繪，形成具體點位坐標，并通過激光雷達等技術將坐標轉變為點云模型，為機器人智能巡檢提供依據。
在此基礎上，國網北京電纜公司創新研發機器人自主導航技術。利用該技術，機器人能夠自主規劃巡檢路徑，在隧道環境中進行自主定位與巡檢，解決了隧道內作業人員不能24小時不間斷巡檢的問題。
應用機器人開展不間斷自主巡檢，還需解決充電難的問題。國網北京電纜公司依托智能監控井蓋電源，開發并部署充電設備，便于機器人在隧道內開展自動充電。機器人10分鐘內即可完成1千米電力隧道的溫度測量、局部放電測量等工作。與人工巡檢相比，效率大幅提升。針對隧道內通信信號弱的問題，該公司融合應用“麥氏組網（5G+Mesh）"通信技術，實現對溫度、局部放電等信息的精準感知和自組網通信，有效支撐巡檢勘查、狀態檢測、應急處置等工作。
據介紹，國網北京電力還將加強與科研院所交流合作，加大科技創新力度，深化數字孿生、物聯網通信、機器人自主巡檢等技術攻關和應用，進一步提升電纜設備安全性和智能化水平。
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